• Samia BENFERHAT – sujet de thèse : Ingénierie de services domotiques pour l’intégration de cobots dans un environnement d’assistance à la personne

La mise en place d’infrastructures de logements adaptés apparaît comme une nécessité pour les personnes en situation de handicap. Un tel logement peut se voir équipé de dispositifs technologiques grand public tel que la domotique, ou de dispositifs innovants dédiés à l’assistance telles que des plateformes robotiques.
Ces diverses solutions aux capacités et fonctionnalités hétérogènes doivent pouvoir collaborer entre elles, voire avec l’humain, de manière à pouvoir assurer des services adaptés, qu’ils s’inscrivent dans la routine, qu’ils soient en réponse à des automatismes de la vie quotidienne détectés par le dispositif, ou à des modifications du dispositif lui-même ou de l’environnement.
Les travaux menés durant cette première année doivent aboutir, après une étude bibliographique, à une proposition de modèles. L’un adressera l’architecture matérielle et logicielle ainsi que les interactions entre les éléments composant cette architecture, tandis que le second s’intéressera à l’interaction entre cette architecture et l’usager. Cette année doit également voir la proposition d’un environnement de simulation et la réalisation d’un premier démonstrateur sur des scénarios d’usage simples.

• Andrei MITRIAKOV – sujet de thèse : Modèles d’interaction physique de robots compagnons

Pour intégrer un robot au sein du domicile celui-ci doit être capable d’interagir physiquement avec son environnement. On distingue les interactions permettant à un robot d’opérer dans son environnement, comme la descente/montée des escaliers et la livraison/récupération d’objets. Étant donnée la diversité de formes et les limites de captation, une approche probabiliste du comportement du robot s’impose quant à son interaction. Ceci nécessite la définition de modèles probabilistes à même d’exprimer la variance attendue ainsi que la nouveauté, permettant à un robot de généraliser ses actions ou de se rétracter.
Dans ce contexte, nous proposons dans cette thèse, qui a débuté le 1er octobre 2018, d’étudier l’introduction de nouveaux services d’assistance à la personne, à travers la définition et la mise en place des modèles probabilistes d’interaction physique entre le robot et son environnement. Ces modèles serviront deux objectifs : (i) rendre l’opération du robot plus fiable auprès l’humain et (ii) homogénéiser un service donné au sein d’un ensemble de robots différents. La recherche à mener dans le cadre de la thèse consiste à lier les actions du robot avec ses effets sur l’environnement où les effets les moins contrôlables de l’interaction sont traités de manière stochastique. L’identification de ces effets permettra enfin de délimiter les étapes composant un service d’assistance et de raffiner les plus contrôlables au travers de l’application d’algorithmes d’entraînement automatique.

• Cédric LE BONO – sujet de thèse :  » SPARC : aSsistance Proactive aux AVQ par interaction Robotique Contextuelle »
  

Dans un cadre de robotique collaborative, l’objectif scientifique consiste à faire progresser l’autonomie de décision et de perception des robots. De manière pragmatique, il s’agirait de doter des robots d’une capacité de compréhension des objets et de leurs usages de manière à ce qu’ils puissent, par exemple, les ranger et les disposer de façon à faciliter les activités des usagers